1、滤波代码中G和q的含义：对于离散的机动模型，形式为x_k+1=F₃x_k+G₃w_k，那么对应的G₃即为程序中的G，而w_k的方差则为q_k，对于多个变量则q为数组Vec。程序中需要计算噪声项的协方差矩阵Q，即是通过GqG’来计算的，论中中的Q也是如此计算的。 对应的Bye++的程序中是Addative_predict_model，如果需要直接给出Q，则可以继承Unscented_predict_model.
2、Assertion failed occmgr line:410 问题主要是由于注册过的activeX控件被移动了位置，这也是某次改变上层目录名称造成程序出错的原因.
3、VisualServo初始估计错误原因：在于没有正确地初始化和重起后初始化位置信息
4、把程序移动到别的机器上，需要配置进行两个方面的配置。一是注册ntgraph.ocx,regsvr32 NTGraph.ocx，二是需要在Tool->Options->Project中重新配置boost的目录。在编译之前最好clean一下。